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2.ROS2命令行工具 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn本节我们来对ROS2的命令行工具进行一个小结。 1.命令小结 打开终端，输入ros2，你将看到下面的内容： usage:ros2[-h]Call`ros2<command>-h`formoredetailedusage.... ros2isanextensiblecommand-linetoolforROS2....
6.动作之RCLPY实现 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 上节我们再C中结合RCLCPP和RCLCPPACTION库实现了Action通信，本节我们利用RCLPY在Python中实现相同的功能。 1.创建功能包和节点 1.1创建功能包 cdchapt4_ws/ ros2pkgcreateexample_action_rclpy--build-typeament_python--...
7.通信机制对比总结 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！ 1.话题 话题（Topic）是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。话题是一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者...
ROS2文档 机器人操作系统（ROS）是一套用于构建机器人应用程序的软件库和工具。从驱动程序和先进算法到强大的开发者工具，ROS拥有您在下一个机器人项目中所需的开源工具。 自从ROS于2007年启动以来，机器人技术和ROS社区发生了许多变化。ROS2项目的目标是适应这些变化，发扬ROS1的优点并改进不足之处。 本网站包含ROS2的文档。如果您要查找ROS1的文档，请访问ROS维基。 如果您在工作中使用ROS2，请参阅引用文献以引用ROS2。 入门指南 安装 首次设置ROS2的说明 教程 新用户的最佳起点！ 逐步构建所需技能的实践样本项目 如何指南 快速回答你的"我怎...
开源项目-ODrive的ros2_control驱动 鱼香ROS介绍： 鱼香ROS是由机器人爱好者共同组成的社区，欢迎一起参与机器人技术交流。 文章信息： 标题：开源项目-ODrive的ros2_control驱动关键词:ros2control,odrive,参与者:小鱼,版权声明:文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。 1.小鱼看着天空说: 开源项目-ODrive的ros2_control驱动 开源地址：https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control 文档地址：https://...
4.榨干性能-使用双核运行MicroROS 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在硬件篇开始的第一节时，小鱼曾提到，我们所使用的开发板单片机是双核240M主频的，但是在后面的开发中我们并没有真正的使用了双核，主频也是使用的默认160MHZ。 所以本节小鱼带你一起带你一起提升主频并启动双核进行MicoROS的双核。 一、双核与RTOS介绍 所谓双核指的...
3.编写Launch并启动导航 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 有了参数，接着我们来编写一个Launch文件来传递参数并启动导航。 在编写launch前，需要将slam部分建立好的地图保存拷贝一份到src/fishbot_navigation2/maps文件夹下。 一、编写Launch 在fishbot_navigation2功能包下新建launch目录，然后再目录下新建navi...
4.进行单点与路点导航 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 简单了解下地图结构，我们可以使用Nav2Goal按钮给定目标点，让机器人自主进行导航。点击该工具，选择一个目标位置和朝向，就可以看到规划出来的全局路径，并且机器人已经开始移动了。 如果在机器人移动的过程中，放大图像，你将看到如下图所示的一条很短的蓝色线条，这个线条就是局部路径规划的结果。 接着我们来测试指定路点的导航，路...
1.Navigation2介绍与安装 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 在正式介绍Navigation2前，我们先来认识一个工具——行为树。BT（BehaviorTree）即行为树，起源于游戏设计中，用于控制游戏角色的行为，比如当僵尸出现时豌豆射手就会开始射击。对于一个移动机器人来说，需要知道什么时候要进行路径规划，什么时候要执行脱困，和游戏中的角色行为相似，所以使用行为树来描述和...
6.地图保存与编辑 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 一、安装NAV2_MAP_SERVER sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server 二、保存地图 ros2runnav2_map_servermap_saver_cli--help 可以看到有下面的用法 Usage: map_saver_cli[arguments][--...
5.使用SLAM_TOOLBOX完成建图 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn SLAM是通过传感器获取环境信息然后进行定位和建图。在ROS2中，提供了很多的SLAM功能包，比如slam_toolbox，cartographer_ros和rtabmap_slam等。针对二维场景，其中slam_toolbox开箱即用，上手较为简单，就用它类来构建我们的第一张地图。 一、安装slam-to...
2.配置Navigation2参数 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 我们把Navigation2当作一个模块，只要给它正确的数据输入，它就可以正常工作。所以在启动导航前，需要对一些参数进行调整，以适配我们的仿真机器人，这些参数主要有相关话题名称，坐标系名称和机器人描述等。 nav2_bringup已经为我们提供了一个默认的参数，我们只需要在它的基础上进行修改即可。在功能包fish...