3. 编写 Launch 并启动导航
写在前面
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有了参数，接着我们来编写一个 Launch 文件来传递参数并启动导航。
在编写 launch 前，需要将slam部分建立好的地图保存拷贝一份到 src/fishbot_navigation2/maps 文件夹下。
一、编写Launch
在 fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录，然后再目录下新建 navigation2.launch.py，输入如下代码：
import os
import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
def generate_launch_description():
# 获取与拼接默认路径
fishbot_navigation2_dir = get_package_share_directory(
'fishbot_navigation2')
nav2_bringup_dir = get_package_share_directory('nav2_bringup')
rviz_config_dir = os.path.join(
nav2_bringup_dir, 'rviz', 'nav2_default_view.rviz')
# 创建 Launch 配置
use_sim_time = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'use_sim_time', default='false')
map_yaml_path = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'map', default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'maps', 'fishbot_map.yaml'))
nav2_param_path = launch.substitutions.LaunchConfiguration(
'params_file', default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'config', 'nav2_params.yaml'))
return launch.LaunchDescription([
# 声明新的 Launch 参数
launch.actions.DeclareLaunchArgument('use_sim_time', default_value=use_sim_time,
description='Use simulation (Gazebo) clock if true'),
launch.actions.DeclareLaunchArgument('map', default_value=map_yaml_path,
description='Full path to map file to load'),
launch.actions.DeclareLaunchArgument('params_file', default_value=nav2_param_path,
description='Full path to param file to load'),
launch.actions.IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
[nav2_bringup_dir, '/launch', '/bringup_launch.py']),
# 使用 Launch 参数替换原有参数
launch_arguments={
'map': map_yaml_path,
'use_sim_time': use_sim_time,
'params_file': nav2_param_path}.items(),
),
launch_ros.actions.Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config_dir],
parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
output='screen'),
])我们让这个 Launch 对外提供三个可配置的参数，是否使用仿真时间 use_sim_time，地图文件路径 map_yaml_path 和导航参数路径 nav2_param_path，默认值都已经设好了。
接着修改 CMakeLists.txt，添加 launch、config 和 maps 三个目安装到 install 目录下的指令，然后重新构建功能包完成文件拷贝。
二、启动底盘和雷达
必要步骤，不再赘述
三、启动导航
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py启动后可以看到 RViz 已经正确加载出我们建的地图了，但是此时启动终端中会报 TF 相关的错误，这是因为我们还没有设定机器人初始位置。在 RViz 的工具栏可以看到如下图所示的几个操作按钮。
2D Pose Estimate 就是用于初始化位置的工具，而 Nav2 Goal 则是设置导航目标点的工具。选中 2D Pose Estimate，然后使用鼠标左键点击地图中机器人目前所在的大概位置，不要松开左键，拖动鼠标调整机器人朝向，如果觉得设置的不够准确，可以多次设置。
设置完成后，此时终端就不再报错了，初始化位置后的地图发生了些变化，初始化完成位置之后的地图如下图所示。
可以看到，原有的障碍物边界好像变都变大了，这个其实就是代价地图的膨胀图层，膨胀图层是 Navigation 2 为了防止机器人和障碍物发生碰撞，在原有的地图基础上，将图中障碍物的周围按照一定的半径进行膨胀形成的。
因为全局路径规划和局部路径规划使用的地图并不同，所以在机器人周围障碍物在会在局部代价地图上进行膨胀。在 RViz 左侧显示部分，修改 Global Planner 配置，取消全局代价地图 Global Costmap 的显示，配置如下左图所示，接着就可以看到如下右图所示的局部代价地图及其膨胀层了。
