3.坐标变换发布监听Python实现 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 运行前面安装的jupyter，我们尝试使用代码来操作tf 在开始之前，我们总结下TF相关的操作有哪些？ 广播（TransformBroadcaster）：将坐标系鱼坐标系之间的位姿态关系发布出去 监听（TransformListener）：获取坐标系和坐标系之间的位姿关系 TF(坐标变换TransformSt...

2.可视化坐标变换 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 运行上节课的示例，打开终端输入rviz2，打开rviz2，我们尝试在rviz2中直观的看到坐标之间的关系 1.设置默认坐标系 刚打开RVIZ2，你看到的应该是这样一个界面 我们可以看到窗口左边的配置选项，全局选项默认选择的FixedFrame为map，这个map就是rviz2默认的坐标系的名字，动动脚趾头想一下我们并没有发布m...

8.2RVIZ2可视化移动机器人模型 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。 URDF可视化的步骤如下： 建立机器人描述功能包 建立urdf文件夹编写urdf文件 建立launch文件夹，编写launch文件 修改setup...