1.Navigation2介绍与安装 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 在正式介绍Navigation2前，我们先来认识一个工具——行为树。BT（BehaviorTree）即行为树，起源于游戏设计中，用于控制游戏角色的行为，比如当僵尸出现时豌豆射手就会开始射击。对于一个移动机器人来说，需要知道什么时候要进行路径规划，什么时候要执行脱困，和游戏中的角色行为相似，所以使用行为树来描述和...

4.进行单点与路点导航 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 简单了解下地图结构，我们可以使用Nav2Goal按钮给定目标点，让机器人自主进行导航。点击该工具，选择一个目标位置和朝向，就可以看到规划出来的全局路径，并且机器人已经开始移动了。 如果在机器人移动的过程中，放大图像，你将看到如下图所示的一条很短的蓝色线条，这个线条就是局部路径规划的结果。 接着我们来测试指定路点的导航，路...

2.配置Navigation2参数 写在前面 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台：两驱版|四驱版 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址fishros.org.cn 我们把Navigation2当作一个模块，只要给它正确的数据输入，它就可以正常工作。所以在启动导航前，需要对一些参数进行调整，以适配我们的仿真机器人，这些参数主要有相关话题名称，坐标系名称和机器人描述等。 nav2_bringup已经为我们提供了一个默认的参数，我们只需要在它的基础上进行修改即可。在功能包fish...