开源项目-ODrive的ros2_control驱动

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文章信息：

标题：开源项目-ODrive的ros2_control驱动
关键词: ​​​ros2control​​​,​​odrive​​​,
参与者: ​​​小鱼​​​,
版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。

1. 小鱼看着天空说:

开源项目-ODrive的ros2_control驱动

• 开源地址：https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control
• 文档地址：https://github.com/Factor-Robotics/odrive_ros2_control/wiki/%E6%96%87%E6%A1%A3
• Odrive 文档：https://docs.odriverobotics.com/v/latest/index.html

ODrive

ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器，其可以同时驱动两个无刷电机，早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中，知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元，之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。

简介

ODrive 的 ros2_control 驱动

前置依赖

• ROS Foxy
• ODrive 固件 v0.5.3

文档

• ​​Wiki​​

Done

• 单位换算遵循​​REP-103​​

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