文章目录 2021 LearningGeneralisableOmni-ScaleRepresentationsforPersonRe-Identification 参考 2021 LearningGeneralisableOmni-ScaleRepresentationsforPersonRe-Identification code:https://github.com/KaiyangZhou/deep-person-reid 摘要：一个有效的人重识别（re-ID）模型应该学习特征表示，这些特征表示既可以区分长相相似的人，又可以在不进行任何调整的情况下跨数据集进行部署。在本...

添加配置 run->add_configuration 添加头文件路径 在c_cpp_properties.json中添加头文件路径 效果

文章目录 获取源码 安装依赖项 编译 简单场景 运行gmapping 开启键盘控制 通过launch文件来启动gmapping Gmapping建图的参数设置 地图的保存和加载 参考 获取源码 cd/catkin_ws/src/ gitclonehttps://gitcode.com/weixin_42990464/wpr_simulation.git gitclonehttps://gitcode.com/weixin_42990464/waterplus_map_tools.git gitclonehttps://gitcode.com/weixin_42990464/wate...

文章目录 概述 2019 SLOAM:SemanticLidarOdometryandMappingforForestInventory 2020 SALSA:SemanticAssistedLifelongSLAMforIndoorEnvironments 语义地图及其关键技术研究（博士论文） 2021 RDS-SLAM:Real-TimeDynamicSLAMUsingSemanticSegmentationMethods Kimera-Multi:Robust,Distributed,DenseMetric-SemanticSLAMforMulti-RobotS...

1、https://github.com/PRBonn/agribot 2、https://github.com/ros-mobile-robots/diffbot

文章目录 概要 滑移转向/差速驱动 基于圆弧的命令 ROS的线性和角速度命令 麦克纳姆轮数学 正向运动学 逆运动学 参考 概要 我经常需要滑移转向车辆的基本运动方程。我最近也一直在研究麦克纳姆轮车辆。滑移转向方程相当简单且易于找到，但我会将其包含在不同的版本中，并包含ROS方法。麦克纳姆轮方程更难找到，而且有不同的版本。我发现的第一个版本有很多三角函数并且大部分都有效。我在这里展示的版本更容易直观地理解，并且似乎工作得更好（我不需要这个版本的随机比例因子），我还为它们提供了ROS方法。 滑移转向/差速驱动 以下是2轮和4轮差速驱动车辆、2个轮子和一个脚轮或滑移转向...

文章目录 OAK 奥比中光 图漾科技 OAK OAK相机是3D视觉+人工智能开发套件，它内置了深度相机（双目/结构光/TOF）、4T算力2.5W功耗的AI处理芯片、IMU惯性导航芯片于一体。支持实时120FPS深度图像输出、神经网络硬件加速、4K高清视频编解码、3D物体跟踪识别和定位等。具有全球软硬件开源生态和海量开源应用案例。用户可以30秒钟上手，快速设计出自己的产品。广泛应用于机器人的slam导航、工程车辆辅助驾驶、3D目标识别定位测量、工业农业智能化升级、AIOT、医疗、编程竞赛教具等领域。 奥比中光 图漾科技 图漾科技（Percipio.XYZ）是全球领先的3D机器视觉供应商...

文章目录 路径规划 参考 路径规划 路径规划是导航的最终目标。这允许用户向机器人给出目标姿势，并让它在给定的环境中自主地从当前位置导航到目标位置。这是我们迄今为止所做的一切（地图绘制和本地化）的汇集点。ROS导航堆栈已经为我们完成了繁重的工作，就像我们在地图绘制和本地化中看到的那样。导航的路径规划部分是在名为move_base的包中实现的。在我们开始使用这个包之前，了解全局并了解关键细节非常重要。 使用的ROS节点：move_base 中间的大方框代表move_base节点，它是ROS导航堆栈的核心。它订阅了多个主题，包括映射部分中介绍的map_server节点和本地化部分中介绍...

文章目录 准备工作 通信包安装 启动ros1_bridge 在ROS1中启动相机节点 在ROS2中查看ROS1话题 准备工作 本机系统20.04 ROS2-foxy ROS1-noetic 两个版本的ROS均需要按照官网教程进行安装，安装完成以后，source环境变量都不放到/.bashrc文件里面 通信包安装 在ros2中安装 sudoaptinstallros-foxy-ros1-bridge 启动ros1_bridge 新开一个终端 source/opt/ros/noetic/setup.bash source/opt/ros/foxy/setup.bash ros2...

文章目录 概要 依赖项 订阅话题 发布话题 输入格式 基本算法 状态矩阵 回调函数 测量处理 过滤器更新–传感器集成：(odom_estimation_node.cpp) 去除冗余 为各个传感器创建协方差矩阵 添加更多传感器 删除现有传感器 参考 概要 “RobotPoseEKF包用于根据来自不同来源的（部分）姿态测量来估计机器人的3D姿态。它使用具有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器来结合车轮里程计、IMU传感器和视觉里程计的测量结果。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号作为ROS消息接收”–robots_pose_ekfwiki 主页：http:...

文章目录 存在的问题 可能的解决方法 存在的问题 不同的传感器记录的时间存在差异，若是不进行同步操作，会导致融合结果异常，这是我可视化后的轨迹，存在大幅度抖动。 未同步的imu和gps融合 gps轨迹 可能的解决方法 在ROS中，实现多传感器的时间同步是非常重要的，以确保传感器数据在时间上保持一致，从而进行有效的数据融合和处理。以下是一些方法来实现多传感器时间同步： 使用message_filters包：message_filters是ROS中用于对消息进行同步和筛选的包。你可以使用它来实现多个传感器数据的时间同步。可以通过创建一个时间同步器，将不同传感器的消息进行同步，以确...

文章目录 前言 数据下载 创建robots_localization包 创建gps2odom.launch 创建配置文件gps2odom.yaml 前言 现在我们要将GPS数据添加到车轮里程计和IMU数据中。这三个测量将通过使用robots_localization包进行融合。GPS提供机器人相对于地球框架的位置。这是一个优点。然而，它也有一些缺点，包括： 误差较大。然而，特殊类型的GPS（例如DGPS和RTK）误差要小得多，但价格昂贵。 仅提供位置。GPS本身不提供任何有关方向的信息。 当与车轮里程计和IMU数据融合时，可以克服GPS的大误差。 这篇博客将简单介绍下如何将GPS...

文章目录 硬件 设置相机内参和外参 设置IMU内参 依赖 标定 可能遇到的问题 硬件 x86电脑 realsensed435i相机 设置相机内参和外参 安装ROS标定工具包 sudoaptinstallros-melodic-camera-calibration 启动realsense相机 roslaunchrealsense2_camerars_camera.launch 打开标定窗口 rosruncamera_calibrationcameracalibrator.py--size10x8--square0.01image:=/camera/color/ima...

文章目录 插件 操作步骤 FQA 插件 RemoteSSH通过使用SSH打开远程计算机或者VM上的文件夹，来连接到任何位置。 操作步骤 使用Vscode利用Remote进行远端开发必须现在Vscode内安装插件 安装完成后，底部工具栏会出现一个绿色按钮，如下图 点击按钮选择connettohost… 选择AddNewSSHHost… 按格式输入远程主机 选择保存到配置文件中，这里选择第一个其他的应该也可以选择吧！ 选择connet 选择Linux 输入密码 链接成功底部将会显示远程主机所在地址 之后选择打开文件夹 选择你要打开的远端文件夹即可...

文章目录 ​​创建工作空间并初始化​​ ​​进入src创建ros包并添加依赖​​ ​​进入ros包的src目录编辑源文件​​ ​​进入工作空间目录并编译​​ ​​执行​​ 创建工作空间并初始化 mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make 上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译。 进入src创建ros包并添加依赖 cdsrccatkin_create_pkg自定义ROS包名roscpprospystd_msgs 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于...

文章目录 概要 环境准备 创建工作空间catkin_ws 运行纯跟踪算法 参考 概要 用c和ros在gazebo中实现纯跟踪仿真。 环境准备 sudoapt-getinstall-yros-noetic-gazebo-ros-control sudoapt-getinstall-yros-noetic-ros-controlros-noetic-ros-controllers sudoapt-getinstall-yros-noetic-gazebo-ros-control 创建工作空间catkin_ws 0.克隆工程 gitclonehttps://github.com/N...

文章目录 概要 环境 fastdeploy源码编译 PP-Tracking源码编译 使用 参考 概要 PP-Tracking是基于飞桨深度学习框架的业界首个开源实时跟踪系统。针对实际业务的难点痛点，PP-Tracking内置行人车辆跟踪、跨镜头跟踪、多类别跟踪、小目标跟踪及流量计数等能力与产业应用，同时提供可视化开发界面。模型集成多目标跟踪，目标检测，ReID轻量级算法，进一步提升PP-Tracking在服务器端部署性能。同时支持python，C部署，适配Linux，NvidiaJetson多平台环境。 环境 ubuntu18.04 gcc/g>=5.4(8.2isreco...

文章目录 介绍 vcpkg入门 安装vcpkg 为您的项目安装库 将vcpkg与CMake结合使用 介绍 如今，现代语言（例如Go）通常提供集成的包管理来提取库的所有依赖项。然而，许多软件都是用C/C创建和维护的，并且没有现成的包管理器。 将软件移植到另一个目标平台（macOS、Windows、Linux）通常非常困难。有用的是，有第三方包管理器可以做到这一点。其中之一称为vcpkg，它是Microsoft提供的一个开源项目。在续集中，我将展示一些技巧来解决vcpkg中的一些困难。 vcpkg中的所有软件包都是从源代码下载、修补和编译的。所以，当使用大型库，如boost、ITK或...

文章目录 遇到的问题 解决方法 参考 遇到的问题 当输入下面的指令时 dockerpullxxxxxx 解决方法 打开/etc/docker/daemon.json文件 vim/etc/docker/daemon.json 写入以下内容： { "registry-mirrors":["https://docker.mirrors.ustc.edu.cn"]//中科大源 } 重新加载配置&&重启docker服务 systemctldaemon-reload重新加载配置 systemctlrestartdocker重启docker服务

错误描述 CMakeWarningatCMakeLists.txt:123(add_executable): Cannotgenerateasaferuntimesearchpathfortargetmono_eurocbecause filesinsomedirectoriesmayconflictwithlibrariesinimplicit directories: runtimelibrary[libopencv_stitching.so.4.2]in/usr/lib/x86_64-linux-gnumaybehiddenbyfilesin: /usr/local/lib run...