文章目录 概要 依赖项 订阅话题 发布话题 输入格式 基本算法 状态矩阵 回调函数 测量处理 过滤器更新–传感器集成：(odom_estimation_node.cpp) 去除冗余 为各个传感器创建协方差矩阵 添加更多传感器 删除现有传感器 参考 概要 “RobotPoseEKF包用于根据来自不同来源的（部分）姿态测量来估计机器人的3D姿态。它使用具有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器来结合车轮里程计、IMU传感器和视觉里程计的测量结果。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号作为ROS消息接收”–robots_pose_ekfwiki 主页：http:...