文章目录 概要 滑移转向/差速驱动 基于圆弧的命令 ROS的线性和角速度命令 麦克纳姆轮数学 正向运动学 逆运动学 参考 概要 我经常需要滑移转向车辆的基本运动方程。我最近也一直在研究麦克纳姆轮车辆。滑移转向方程相当简单且易于找到，但我会将其包含在不同的版本中，并包含ROS方法。麦克纳姆轮方程更难找到，而且有不同的版本。我发现的第一个版本有很多三角函数并且大部分都有效。我在这里展示的版本更容易直观地理解，并且似乎工作得更好（我不需要这个版本的随机比例因子），我还为它们提供了ROS方法。 滑移转向/差速驱动 以下是2轮和4轮差速驱动车辆、2个轮子和一个脚轮或滑移转向...