STM32MIN板MPU6050代码iic通信
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STM32MIN板MPU6050代码iic通信_寄存器

STM32MIN板MPU6050代码iic通信_#define_02

对MPU6050进行配置，使用内置DMP寄存器对检测数据进行处理，用串口打印出来，读取x,y,三轴角度。还配置了一个指示灯显示状态。

main.c
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"  
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 

int main(void)
{

	float pitch,roll,yaw;  	//欧拉角
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);       //串口初始化 波特率为115200
	delay_init();             //延时函数初始化 
	LED_Init();           //初始化与LED连接的硬件接口
	MPU_Init();           //初始化MPU6050

	while(mpu_dmp_init())
	{
	delay_ms(20);
	}

	while(1)
	{
  delay_ms(2);
  if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  {
  	LED=~LED;
  }
  printf("%f,%f,%f\r\n",pitch,roll,yaw);
  //printf("%f\r\n",2000);
	}  
}

MPU6050代码

mpu6050.c
#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{ 
	u8 res;
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟 
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;  // 端口配置 A15
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      //根据设定参数初始化GPIOA

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
	
	MPU_AD0_CTRL=0;  	//控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
	
	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050                   设置电源管理寄存器 1（0X6B）的bit7 为 1
  delay_ms(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050                   设置电源管理寄存器 1（0X6B）为 0X00    
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);    	//陀螺仪传感器,±2000dps                   设置陀螺仪配置寄存器（0X1B）bit4、bit3 为 3 
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);    	//加速度传感器,±2g                        设置加速度传感器配置寄存器（0X1C）bit4、bit3 为 0
	MPU_Set_Rate(50);      //设置采样率50Hz                            F12
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO                        设置FIFO 使能寄存器（0X23）为 0X00
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考    设置电源管理寄存器 1（0X1B）bit2、bit1、bit0 为 001
  MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作        设置电源管理寄存器2（0X6C） 为 0X00
  MPU_Set_Rate(50);      //设置采样率为50Hz                          
  }else return 1;
	return 0;
}
// 以上为MPU6050初始化部分
// 以下为MPU6050初始化调用的函数



//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定陀螺仪输出频率Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;         //由采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)得 SMPLRT_DIV= 陀螺仪输出频率 / 采样频率 - 1
	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
  return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
  *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	}  
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
  *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	}  
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
  MPU_IIC_Stop();   
  return 1;  
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
  MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
  if(MPU_IIC_Wait_Ack())  //等待ACK
  {
  	MPU_IIC_Stop();  
  	return 1;   
  }  
	}    
    MPU_IIC_Stop();  
	return 0;	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
  MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
  MPU_IIC_Stop();   
  return 1;  
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答 
	while(len)
	{
  if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
  else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);  //读数据,发送ACK  
  len--;
  buf++; 
	}    
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)      
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
  MPU_IIC_Stop();   
  return 1;  
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
  MPU_IIC_Stop();  
  return 1;   
	}   
    MPU_IIC_Stop();  
	return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();  //等待应答 
	res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop();  	//产生一个停止条件 
	return res;  
}
mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "mpuiic.h"   

//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL  	PAout(15)	//控制AD0电平,从而控制MPU地址

//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG  0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG  	0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG  0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG  0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG  0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG  0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG  0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG    0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG  0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG  0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG  0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG  	0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG  0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG  	0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG  	0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG  	0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG  	0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG  	0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG  0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG  0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG  0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG  0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG  	0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG  	0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG  0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG  0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG  0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG  0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG  0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG  0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG  0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG  0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG  0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG  0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG  0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG  0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG  0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG  0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG  0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG  0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG  0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG  0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG  0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG  0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG  0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG  0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG  0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG  0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG  	0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG  0X75	//器件ID寄存器
 
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR    0X68


////因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
//#define MPU_READ    0XD1
//#define MPU_WRITE   0XD0

u8 MPU_Init(void);        	//初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);    //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);      //IIC读一个字节

u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);


short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);

#endif

iic通信

mpuiic.c
#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"

 //MPU IIC 延时函数
void MPU_IIC_Delay(void)
{
	delay_us(2);
}

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{          
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;  // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);      //根据设定参数初始化GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);       //PB10,PB11 输出高	
 
}
//产生IIC起始信号
void MPU_IIC_Start(void)
{
	MPU_SDA_OUT();     //sda线输出
	MPU_IIC_SDA=1;      
	MPU_IIC_SCL=1;
	MPU_IIC_Delay();
  MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}   
//产生IIC停止信号
void MPU_IIC_Stop(void)
{
	MPU_SDA_OUT();//sda线输出
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
  MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=1; 
	MPU_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	MPU_IIC_Delay();          	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	MPU_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();    
	MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();  
	while(MPU_READ_SDA)
	{
  ucErrTime++;
  if(ucErrTime>250)
  {
  	MPU_IIC_Stop();
  	return 1;
  }
	}
	MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0     
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA=0;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=1;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答      
void MPU_IIC_NAck(void)
{
	MPU_IIC_SCL=0;
	MPU_SDA_OUT();
	MPU_IIC_SDA=1;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=1;
	MPU_IIC_Delay();
	MPU_IIC_SCL=0;
}               
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答     
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	MPU_SDA_OUT();      
    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1;    
      MPU_IIC_SCL=1;
      MPU_IIC_Delay(); 
      MPU_IIC_SCL=0;	
      MPU_IIC_Delay();
    }  
}      
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	MPU_SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        MPU_IIC_SCL=0; 
        MPU_IIC_Delay();
  MPU_IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(MPU_READ_SDA)receive++;   
  MPU_IIC_Delay(); 
    }      
    if (!ack)
        MPU_IIC_NAck();//发送nACK
    else
        MPU_IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}
mpuiic.h
#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
#include "sys.h"

//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}

//IO操作函数  
#define MPU_IIC_SCL    PBout(10)  	//SCL
#define MPU_IIC_SDA    PBout(11)  	//SDA  
#define MPU_READ_SDA   PBin(11)  	//输入SDA 

//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void);    //MPU IIC延时函数
void MPU_IIC_Init(void);                //初始化IIC的IO口     
void MPU_IIC_Start(void);    //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void);      //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd);  	//IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void);    	//IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void);    	//IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void);    //IIC不发送ACK信号

void IMPU_IC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 MPU_IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);   
#endif
led.c
#include "led.h"
    
//LED IO初始化
void LED_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能PC端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;         //LED0-->PC.13 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);            //根据设定参数初始化GPIOB.5
 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);                 //PC.13 输出高

}
led.h
#ifndef __LED_H
#define __LED_H  
#include "sys.h"

#define LED PCout(13)

void LED_Init(void);//初始化

           
#endif


























































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