0.官网 https://www.kernel.org/doc/html/latest/trace/ftrace.html 1.ftrace是什么 ftrace是linux原生的一个trace工具，最早在2.6.27引入，跟踪能力强大,可以调试和分析诸如延迟、代码路径、性能等。能很好帮助开发者知道内核正在干什么，从而更好的分析系统问题。 1.1Ftrace跟踪工具由性能分析器（profiler）和跟踪器（tracer）两部分组成： 性能分析器：用来提供统计和直方图数据（需要CONFIG_FUNCTION_PROFILER=y）函数性能分析直方图 跟踪器：提供跟踪事件的详情函数跟踪（functi...

1.kprobe是什么？ kprobe是一种动态探测技术，不用重新编译内核，在运行系统上插入模块方式，或者基于ftrace方式，动态的添加探测点(实现自己的回调函数)，可以探测内核函数的参数和返回值。 kprobes的特点与使用限制：(1)kprobes允许在同一个被探测位置注册多个kprobe； (2)一般情况下，可以探测内核中的任何函数，包括中断处理函数。不过实现kprobes自身的函数不允许被探测，另外还有do_page_fault和notifier_call_chain； (3)对于内敛函数，kprobes无法保证所有实例都注册探测点；由于gcc可能自动将某些函数优化为内联函数，因此有...

Linux初始化过程页表建立 Linux初始化过程，会依次建立如下页表映射：1.恒等映射：页表基地址idmap_pg_dir;2.粗粒度内核镜像映射：即上篇博文里的“第二次建立页表映射”，页表基地址init_pg_dir;3.fixmap映射：页表基地址为init_pg_dir,待paging_init之后为swapper_pg_end;4.细粒度内核镜像映射：页表基地址为swapper_pg_dir;5.线性映射：页表基地址为swapper_pg_dir;6.用户空间页表映射：页表基地址task->mm->pgd;上篇已经解析了1和2映射，这篇解析fixmap映射。 fixmap...

Linux初始化过程页表建立 Linux初始化过程，会依次建立如下页表映射：1.恒等映射：页表基地址idmap_pg_dir;2.粗粒度内核镜像映射：页表基地址init_pg_dir;3.fixmap映射：页表基地址为init_pg_dir,待paging_init之后为swapper_pg_end;4.细粒度内核镜像映射：页表基地址为swapper_pg_dir;5.线性映射：页表基地址为swapper_pg_dir;6.用户空间页表映射：页表基地址task->mm->pgd; 上篇解析fixmap映射,这里来解析主内核页表的创建,包括4.细粒度内核镜像映射和5.线性映射； 创建...

在u-boot中遇到_armboot_start、_bss_start等这些变量，这些伪指令的用法涉及以下知识 1.汇编是“绝对引用”，即引用的就是地址 在start.s中 _TEXT_BASE:  .wordTEXT_BASE/uboot映像在SDRAM中的重定位地址，我设置为0x33e00000/  .globl_armboot_start  _armboot_start:  .word_start/_start是程序入口，链接完毕它的值是0x33e00000=TEXT_BASE/  arm-linux-objdump-Du-bo...

链接器Linker：是一个程序，将一个或多个编译器或汇编生成的目标文件，及依赖库，链接为一个可执行文件。 GNULinker采用AT&T链接脚本语言； 链接脚本文件：包含ld程序链接的规则，其决定输出可执行文件的内存布局； LD命令：arm64版本的连接器是aarch64-linux-gnu-ld查看命令参数： aarch64-linux-gnu-ld--help LD命令的参数有很多，常用的如下： $(ARMGNU)-ld-T$(SRC_DIR)/linker.ld-Mapxxx.map-o$(BUILD_DIR)/xxx.elf$(OBJ_FILES) 常...

ARM64的汇编器 (1)ARM公司官方的汇编器；(2)GNUAS汇编器：aarch64-linux-gnu-as；(3)gcc采用as作为汇编器，所以汇编码是AT&T格式；(4)AT&T格式：源于贝尔实验室；(5)ARM格式：ARM官方汇编语法； 汇编语法 (1)label:任何以冒号结尾的标识符，都被认为是一个标号；(2)注释：“//”，注释“”，在一行的开始，注释整行；(3)指令、伪指令、寄存器，可以全部大写或者小写，GNU默认风格是小写；(4)Symbol：代表它所在的地址，也可以当作变量或者函数来使用；全局symbol,可以用.global声明；局部symbol,局...

ARM64中断处理过程：https://www.daodaodao123.com/?p=146上文总结了ARM64裸机中断处理的详细过程，这里主要总结下linux中断处理相关内容； 0.为什么有中断？ 中断，本质上是外设发生了事变，需要异步的通知（经由中断控制器，路由给）CPU;这个过程涉及三部分硬件：外设->中断控制器->CPU 1中断处理过程： 外设事变发生后，发送中断信号给中断控制器，中断控制器经过仲裁，路由给CPU;上图是中断控制器的状态机转换图，一个完整的中断发生过程如下(假设现在有一个触摸屏的外设，配置为高电平触发)： 中断控制器默认是inactive状态； 外设有事...

1.安装vim sudoaptinstallvim 按自己习惯配置 vim/.vimrc setnocompatible setnu filetypeon sethistory=1000 setbackground=dark syntaxon setautoindent setsmartindent settabstop=4 setshiftwidth=4 setshowmatch setguioptions-=T setruler sethls setincsearch setcursorline setfencs=utf-8,ucs-bom,euc-jp,gb18030,gbk,gb23...

首先是引导程序，即bootloader，简单说即bootloader会做如下事情：(1)初始化物理内存；(2)设置设备树；(3)解压缩内核映像，将其加载到内核运行地址(可选);(4)跳转到内核入口地址;下面进入Linux范畴： 链接脚本vmlinux.lds.S 第一个要看的文件，“arch/arm64/kernel/vmlinux.lds.S”，Linux内核的链接脚本。 OUTPUT_ARCH(aarch64)///编译目标文件格式为aarch64 ENTRY(_text)///内核入口地址 Linux内核的内存布局定义 / 内核的内存布局： 包括代码段(.text)，只读数据段(....

进程是独立的资源空间，每个进程都有自己独立的页表； 用户进程创建页表发生在三个时刻：创建进程fork时；缺页异常时；进程切换时； 1.创建进程fork 核心函数 __do_fork() -->copy_process -->dup_mm() dum_mm函数 staticstructmm_structdup_mm(structtask_structtsk, structmm_structoldmm) { structmm_structmm; interr; mm=allocate_mm(); if(!mm) gotofail_nomem; memcpy(...

预测模块工作过程： 预测模块根据输入的地图数据，以及传感器融合的数据，生成并输出一些预测数据， 这些预测数据，包含了周围所有其他机动车以及其他移动物体的未来状态。 通常，这些预测数据可以展示为若干可能的运动轨迹。 预测数据还包括每条轨迹的几率大小； 预测技术常用有两种： 1.基于模型法 使用运动数学模型，预测运动轨迹， 2.数据驱动法 依赖于机器学习和案例学习 基于模型方法吸收了有关物理限制的知识(来自道路交通状况等)，而机器学习可以根据大量历史数据来学习。 1.数据驱动法 一般分两个阶段： 第一阶段，离线训练阶段，，算法从数据中学习模式； 用轨迹聚合算法 第二阶段，在线预测阶段...

1.线程的负载均衡 对task_struct做负载均衡； 分布式系统中，linux的每个核都自动以劳动为乐，(共产主义社会)。 分别对RT任务和普通线程做负载均衡： RT任务：将n个优先级最高的线程自动分配到n个核； pull_rt_task()push_rt_task() 普通任务： 周期性负载均衡，在时钟tick会检查哪个核空闲，优先使空闲核工作(从负载重的核pull任务，或push任务给空闲核，每个CPU以劳动为乐)； idle时负载均衡；某个核进入idle状态，会主动pull任务执行； fork和exec时负载均衡；创建的新进程，会放到最闲的核去跑； 软亲和性（affin...