预测模块工作过程： 预测模块根据输入的地图数据，以及传感器融合的数据，生成并输出一些预测数据， 这些预测数据，包含了周围所有其他机动车以及其他移动物体的未来状态。 通常，这些预测数据可以展示为若干可能的运动轨迹。 预测数据还包括每条轨迹的几率大小； 预测技术常用有两种： 1.基于模型法 使用运动数学模型，预测运动轨迹， 2.数据驱动法 依赖于机器学习和案例学习 基于模型方法吸收了有关物理限制的知识(来自道路交通状况等)，而机器学习可以根据大量历史数据来学习。 1.数据驱动法 一般分两个阶段： 第一阶段，离线训练阶段，，算法从数据中学习模式； 用轨迹聚合算法 第二阶段，在线预测阶段...