CAN 总线技术规范（@Like）2003年1月
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CAN_bus的特点：
CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。利用这一特点也可方便地构成多机备份系统。
CAN采用非破坏性中裁技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，大大节省了总线冲突裁决时间；最重要的是在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况（以太网则可能）。
CAN采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个，这样传输时间短，受干扰的概率低，且具有极好的检错效果。
CAN每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据出错率极低。
CAN网络上的节点（信息）可分成不同的优先级可以满足不同的实时要求。
CAN可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。
CAN的通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m），通信距离最远可达10km（速率5KB/s以下）。
CAN上的节点数实际可达110个;并且不关闭总线即可任意挂接或拆除节点 。
通信介质采用廉价的双绞线即可，无特殊要求;现场布线和安装简单，易于维护，经济性好。
CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。
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