定时器是在相关的实时应用中都非常重要的组件，在Linux系统中实际上也提供了丰富的定时器的支持，在Android UWB的底层实现中也被广泛应用，本文进行简单的介绍。
定时器
定时器的基本管理就是创建、设置定时时间、启动定时器、定时器超时处理、停止定时器以及删除定时器，接下来按照流程顺序进行介绍。
1.创建定时器
关于使用POSIX定时器的创建，使用timer_create函数创建，定时以下提供了简单的示例。
#include <time.h>
// 定义定时器结构体，将定时器句柄与相关数据进行绑定，以便定时器超时回调处理
typedef struct {
timer_t hTimerHandle;
// 其他定时器相关的成员变量
} TimerData;
// 创建定时器函数
void createTimer() {
TimerData timerData;
struct sigevent se;
// 设置定时器事件
se.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL; // 定时器到期时发送信号
se.sigev_signo = SIGALRM; // 使用SIGALRM信号
se.sigev_value.sival_ptr = &(timerData.hTimerHandle); // 传递定时器句柄
// 创建定时器
timer_create(CLOCK_REALTIME, &se, &(timerData.hTimerHandle));
// 其他处理定时器的操作
}在上述代码中，timer_create函数用于创建一个定时器。它接受三个参数：
clockid_t clockid：指定定时器时钟类型，这里使用CLOCK_REALTIME表示使用实时时钟，可以满足一些应用对于实时性的要求。struct sigevent *sevp：指向sigevent结构体的指针，该结构体定义了定时器到期时的处理方式。timer_t *timerid：指向timer_t类型的指针，用于接收创建的定时器句柄。
在代码中，我们可以看到，首先定义了一个TimerData的结构体，用于存储定时器句柄和其他相关的定时器数据。在最后的示例中，可以看到timer_t句柄是如何应用到实际的案例中的。
然后，创建了一个sigevent结构体se，并设置了定时器事件的处理方式。
最后，通过调用timer_create函数，将定时器句柄存储在timerData.hTimerHandle中。
在定时器创建时，还支持一些其他的事件类型，如SIGEV_THREAD等，时间到创建一个新的线程来执行特定的函数。
typedef struct sigevent {
int sigev_notify; // 通知方式
int sigev_signo; // 信号编号
union sigval sigev_value; // 传递的值
void (*sigev_notify_function)(union sigval); // 线程处理函数
pthread_attr_t *sigev_notify_attributes; // 线程属性
} sigevent_t;#include <time.h>
#include <pthread.h>
// 定时器线程处理函数
void timerThreadHandler(union sigval value) {
// 处理定时器到期事件
}
// 创建定时器函数
void createTimer() {
struct sigevent se;
timer_t timerid;
// 设置定时器事件
se.sigev_notify = SIGEV_THREAD; // 使用线程处理方式
se.sigev_notify_function = timerThreadHandler; // 设置线程处理函数
se.sigev_notify_attributes = NULL;
// 创建定时器
timer_create(CLOCK_REALTIME, &se, &timerid);
// 其他处理定时器的操作
}2.设置定时器的时间，启动定时器
struct itimerspec是一个用于设置定时器的结构体，在Linux中定义在<sys/time.h>头文件中。它包含两个成员变量：it_interval和it_value。
struct itimerspec {
struct timespec it_interval; // 定时器的间隔时间
struct timespec it_value; // 定时器的初始值
};其中，每个成员变量的含义如下：
- it_interval：表示定时器的间隔时间，即定时器周期性触发的时间间隔。它是一个struct timespec结构体类型的变量，包含了秒（tv_sec）和纳秒（tv_nsec）两个字段。如果希望定时器只触发一次，可以将it_interval设置为0。
- it_value：表示定时器的初始值，即定时器首次触发的时间。同样，它也是一个struct timespec结构体类型的变量。
通过设置it_interval和it_value的值，可以控制定时器的触发时间和触发频率。
以下是使用struct itimerspec结构体来设置定时器的间隔时间和初始值的示例：
#include <sys/time.h>
void setTimer() {
timer_t timerid;
struct itimerspec its;
// 设置定时器间隔时间为2秒，初始值为3秒
its.it_interval.tv_sec = 2;
its.it_interval.tv_nsec = 0;
its.it_value.tv_sec = 3;
its.it_value.tv_nsec = 0;
// 设置定时器
timer_settime(timerid, 0, &its, NULL);
// 其他处理定时器的操作
}首先定义了一个itimerspec结构体变量its，并设置了定时器的间隔时间和初始值。
然后，通过调用timer_settime函数来设置定时器。最后，可以进行其他处理定时器的操作。
需要注意的是，it_interval.tv_nsec和it_value.tv_nsec的时间单位是纳秒。在设置定时器时，可以根据需要将其设为不同的值，以实现所需的定时触发行为。
3.停止定时器
停止定时器相对比较简单，将时间相关参数设置为0即可。
static struct itimerspec its = {{0, 0}, {0, 0}};
timer_settime(timerData.hTimerHandle, 0, &its, NULL);4.删除定时器
要删除定时器，需要等定时器停止运行之后才能删除，所以第一步应停止定时器。
timer_delete(timerData.hTimerHandle);
//对于存放定时器相关数据的结构体可以清空
memset(&timeData, (uint8_t)0x00, sizeof(TimerData));5. Android UWB HAL应用
在Android UWB HAL实现中，对定时器进行了一定的封装，如下：
/*
**Timer Handle structure containing details of a timer.
*/
typedef struct phOsalUwb_TimerHandle {
timer_t hTimerHandle; /* Handle of the timer */
/* Timer callback function to be invoked */
pphOsalUwb_TimerCallbck_t Application_callback;
void* pContext; /* Parameter to be passed to the callback function */
phOsalUwb_TimerStates_t eState; /* Timer states */
/* Osal Timer message posted on User Thread */
phLibUwb_Message_t tOsalMessage;
//...
} phOsalUwb_TimerHandle_t, *pphOsalUwb_TimerHandle_t;在timer_t句柄的基础之上增加了相关的回调函数、消息、上下文参数等等，基于定时器实现相关的访问需求。
在phOsalUwb_Timer的实现中，定义了一个phOsalUwb_TimerHandle_t的定时器数组，可以支持多个定时器，以支持多个定时任务的处理。
// 获取自定义定时器句柄
pTimerHandle = (phOsalUwb_TimerHandle_t*)&apTimerInfo[dwIndex];
// 设置定时时间，略
//启动定时器
timer_settime(pTimerHandle->hTimerHandle, 0, &its, NULL);
// 停止定时器
static struct itimerspec its = {{0, 0}, {0, 0}};
timer_settime(pTimerHandle->hTimerHandle, 0, &its, NULL);
// 删除定时器
timer_delete(pTimerHandle->hTimerHandle)
// 由于自定义了定时器结构，需要清除存储的相关数据，这里直接全部设置为0.
/* Clear Timer structure used to store timer related data */
memset(pTimerHandle, (uint8_t)0x00, sizeof(phOsalUwb_TimerHandle_t));