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ACS仿真器 Demo程序1 QT=core CONFIG+=c17cmdline YoucanmakeyourcodefailtocompileifitusesdeprecatedAPIs. Inordertodoso,uncommentthefollowingline. DEFINES+=QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000disablesalltheAPIsdeprecatedbeforeQt6.0.0 SOURCES+=\ main.cpp Defaultrulesfordeployment. qnx:target.path=/...
1.1简介 ACSPL+是一款强大的编程语言，开发出来主要用于SPIIPLUS运动控制器。包含一些高级特征编程元素，比如算术和逻辑表达式，用户自定义的局部或全局变量，用户自定义的一维或二维数组。SPiiPlusACSPL+有如下功能： 32个程序同时执行 程序隔离，每个程序在各自的缓存中 支持多种电机类型 主从模式电机的高级实现 轴独立无关的编程 基于条件触发的自动子程序 而且还提供了各种库供各种高级语言使用。 1.2SPIIPlus架构 1.2.1硬件架构 SPiiPlus控制器的硬件架构示意图如下， 运控处理单元MPU，执行大部分的控制器任务，是一...
1）工程文件 QT=core CONFIG+=c17cmdline YoucanmakeyourcodefailtocompileifitusesdeprecatedAPIs. Inordertodoso,uncommentthefollowingline. DEFINES+=QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000disablesalltheAPIsdeprecatedbeforeQt6.0.0 DEFINES+=_DEBUG DEFINES+=TEST_MEASUREMENTS SOURCES+=\ cprecisetimer.cpp\ main....
communicationfunctions Function Description acsc_OpenCommSerial Openscommunicationviaserialport. acsc_OpenCommEthernetTCP OpenscommunicationwiththecontrollerviaEthernetusingTCPprotocol. acsc_OpenCommEthernetUDP OpenscommunicationwiththecontrollerviaEthernetusingtheUDPprotocol. acsc_...
轴电机运动管理命令 ENABLE&DISABLE Enable命令激活一个或多个电机和轴 Disable命令关闭一个或多个电机轴。 错误码存储在MERR中，可以用FCLEAR来清除 只要是电机是使能的，控制器器提供下面工作： 1）保持ENA电机在激活状态 2）计算PE（非关键性的位置错误） 3）执行闭环控制（对于伺服电机） 4）检查PE的条件和其它错误，在需要的时候，将相应的错误位置1 下面的变量/位能够改变Enable命令的执行行为 ENTIME Definesthetime(ormaximum...