1.1简介    ACSPL+是一款强大的编程语言，开发出来主要用于SPIIPLUS运动控制器。包含一些高级特征编程元素，比如算术和逻辑表达式，用户自定义的局部或全局变量，用户自定义的一维或二维数组。SPiiPlusACSPL+有如下功能： 32个程序同时执行 程序隔离，每个程序在各自的缓存中 支持多种电机类型 主从模式电机的高级实现 轴独立无关的编程 基于条件触发的自动子程序 而且还提供了各种库供各种高级语言使用。 1.2SPIIPlus架构 1.2.1硬件架构 SPiiPlus控制器的硬件架构示意图如下， 运控处理单元MPU，执行大部分的控制器任务，是一...