0.简介 在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作，这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。 1.ImuProcess类定义 在ImuProcess.hpp中，一开始就是完成了对ImuProcess类的申明，里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征，这与视觉SLAM的imu融合非常相似。 //判断点的时间是否先后颠倒constbooltime_list(PointType&x,PointType&y){return(x.curvature<y.curvature);};///IMUProcessandun...