【ROS2机器人入门到实战】兼容仿真工具-Gazebo
  G1BiWlBPlCaW 2023年11月02日 53 0


6.兼容仿真工具-Gazebo

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战
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  3. 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn

今天说说Gazebo,有些同学没有学习RVIZ和Gazebo之前,分不清Gazebo和Rviz之间的区别,只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。

1.Gazebo VS Rviz2

昨天小鱼有说RVIZ2是什么:

文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只做数据的搬运工)。
而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的(我们不搬运数据只做数据的生产者)

所以Gazebo可以根据我们所提供的机器人模型文件,传感器配置参数,给机器人创造一个虚拟的环境,虚拟的电机和虚拟的传感器,并通过ROS/ROS2的相关功能包把传感器数据电机数据等发送出来(生产数据)。

这样我们就不用花一分钱,就拥有了各式各样的机器人和传感器(一万八的雷达,也只不过是用鼠标拖拽一下)。

2.Gazebo集成ROS2

Gazebo 是一个独立的应用程序,可以独立于 ROS 或 ROS 2 使用。

Gazebo与ROS 版本的集成是通过一组叫做gazebo_ros_pkgs的包 完成的,gazebo_ros_pkgs将Gazebo和ROS2连接起来。


API

ROS2通信机制

Gazebo

gazebo_ros-pkgs

ROS2


2.1 gazebo_ros_pkgs

gazebo_ros_pkgs不是一个包,是一堆包如下:

  • gazebo_dev:开发Gazebo插件可以用的API
  • gazebo_msgs:定义的ROS2和Gazebo之间的接口(Topic/Service/Action)
  • gazebo_ros:提供方便的 C++ 类和函数,可供其他插件使用,例如转换和测试实用程序。它还提供了一些通常有用的插件。gazebo_ros::Node
  • gazebo_plugins:一系列 Gazebo 插件,将传感器和其他功能暴露给 ROS2
    例如:
  1. gazebo_ros_camera 发布ROS2图像
  2. gazebo_ros_diff_drive 通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口

ROS1的插件迁移到ROS2进度:https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki

3. 两轮差速小demo

3.1安装gazebo

因为安装ROS2不会默认安装gazebo,所以我们要手动安装,一行命令很简单,如果提示找不到先去更新下ROS2的源。

sudo apt install gazebo

3.2 安装ROS2的两轮差速功能包

一行代码全给装了,不差这点空间

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

3.3 运行两轮差速demo

一行代码搞定

gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

然后你就可以看到一个死丑死丑的小车
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zfo8TfWx-1692625306204)(6.兼容仿真工具-Gazebo - /imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png)]

3.4 查看话题

通过下面的指令可看到话题和话题的类型,把目光放到这个话题/demo/cmd_demo,下面我们就通过这个话题来控制小车动起来。

ros2@ros2-TM1613R:~$ ros2 topic list -t
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]
/demo/cmd_demo [geometry_msgs/msg/Twist]
/demo/odom_demo [nav_msgs/msg/Odometry]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]

3.5 让小车前进

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"

然后就可以看到小车动了起来。

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-sHyCi3LS-1692625306205)(6.兼容仿真工具-Gazebo - /imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png)]

4.总结

  • RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只做数据的搬运工)
  • Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的(我们不搬运数据只做数据的生产者)
  • Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件(还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2)
  • ROS2和Gazebo之间的桥梁是:gazebo_ros_pkgs


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最后一次编辑于 2023年11月08日 0

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