.arm
.text 
.global cost_init
cost_init:
push {r4-r7}
vdup.8 q0,r0 @u
vdup.8 q1,r1 @u0
vdup.8 q2,r2 @u1
vdup.16 q12,r3 @(-1)*diff_scale
ldr r12,[sp,#16]@v
ldr r4,[sp,#20]@v0
ldr r5,[sp,#24]@v1
ldr r6,[sp,#28]@c0
ldr r7,[sp,#32]@c1
lsr r7,r7,#4

@ int v = prow2[width - x - 1 + d];
@ int v0 = buffer[width - x - 1 + d];
@ int v1 = buffer[width - x - 1 + d + width2];
@ int c0 = std::max(0, u - v1); c0 = std::max(c0, v0 - u);
@ int c1 = std::max(0, v - u1); c1 = std::max(c1, u0 - v);

@ cost[x*D + d] = (CostType)(cost[x*D + d] + (std::min(c0, c1) >> diff_scale));

.loop: 
vld1.8 {q3},[r12]! @v
vld1.8 {q8},[r4]! @v0
vld1.8 {q9},[r5]! @v1
vqsub.s8 q9,q0,q9 @q9 = q0 - q9 = u-v1
vqsub.s8 q8,q8,q0 @q8 = q8 - q0 = v0-u
vmax.s8 q8,q8,q9 @c0=max(u-v1,v0-u)
vqsub.s8 q10,q3,q2 @v-u1
vqsub.s8 q11,q1,q3 @u0-v
vmax.s8 q10,q10,q11 @c1=max(v-u1,u0-v)
vmin.s8 q3,q8,q10 @min(c0,c1)
vmovl.s8 q10,d6
vmovl.s8 q11,d7
vshl.s16 q10,q10,q12
vshl.s16 q11,q11,q12
vld1.16 {q3},[r6]
vqadd.s16 q10,q10,q3
vst1.16 {q10},[r6]!
vld1.16 {q3},[r6]
vqadd.s16 q11,q11,q3
vst1.16 {q11},[r6]!
subs r7,r7,#1
bne .loop
pop {r4-r7}
bx lr
.end

push {r4-r7}                      @保存r4-r7寄存器的内容

vdup.8 q0,r0                      @u 从r0里面取出第一个参数（u）放到q0寄存器

vld1.8 {q1},[r1]!                 @v 从r1里面取出第二个参数（v）放到q1寄存器

vabd.s8 q2,q0,q1                  @abs(u-v)   求 | u-v |，值存放到寄存器 q2

vld3.8 {d0-d2}, [r1]!             @从r1开始加载3个字节到d1,d2,d3

vmull.u8 q3, d0, d3               @将d0内的值和d3内的值相乘后存储在q3里 

vmlal.u8 q3, d2, d5               @将d2内的值和d5内的值相乘的结果累加到q3内的值

vshrn.u16 d6, q3, #8              @将q3除以256后值存储在d6里

 vst1.8 {d6}, [r0]!               @将d6内的值（一个字节）存储到地址r0开始的地方，并将r0的地址加1

subs r2, r2, #1                   @将r2的值减1后再赋给r2，如果结果为0，就改变状态位，那么跳转的时候就可以根据这个状态值来做出是否跳转的决定

bne loop                          @如果上面的结果为0，那么ne的结果就为假，程序就不跳转到loop，也就是跳出循环

push {r4-r5,lr}                   @将r4,r5,lr进栈保存起来

pop { r4-r5, pc }                 @恢复之前保存的寄存器r4,r5，程序跳转到下一条指令执行。

vld1.8 {d0,d1,d2},[r1]!           @从r1里面取出8个值存在d0，然后再取8个放在d1，然后再取8个放在d2，这叫做线性存储

vld3.8 {d0,d1,d2}, [r1]!          @从r1取3个字节分别放到d0,d1,d2，接着再取3个字节放到d0,d1,d2,如此反复下去，这叫结构性存储，多见于rgb