动力电池作为新能源汽车的动力源，电池荷电状态预测可以估算电池的剩余电量，SOC通过电压与电流的输入进行递推估算，准确的SOC估算可以更好地保护电池，延长电池的使用寿命，为用户提供岗位准确的可行驶里程数。 实际应用中，受到温度、充放电、寿命等外部因素影响，很难精确地获取SOC值。需要根据电池的可测量值再结合外界影响的因素来实现电池的SOC估算。但是SOC受自身内部工作环境和外界多方面因素而呈非线性特性，所以要实现良好的SOC估算算法必须克服这些问题。 目前国内外对SOC估算多有研究，部分已经实现并运用到工程上，如易于实现的安时积分法、开路电压法等。随着对BMS估算精度越来越高的要求下，更多复杂的...

PID及其衍生算法，是目前工业应用最为广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法！ 对于研发人员来讲，熟练掌握了PID算法的设计与实现过程，就足够应对一般的研发问题了。 PID概念 PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative)的缩写，将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制。 PID的控制流程简单到不能再简单，如图1所示： 图1：PID控制流程 通过这张流程图，我们可以看到PID也是反馈控制，在PID控制中： 第一步：根据反馈值和期望值求出误差，比如轨迹跟踪控制中，这个误差就是车辆当前位置和期望路径之间的距...