PID及其衍生算法，是目前工业应用最为广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法！ 对于研发人员来讲，熟练掌握了PID算法的设计与实现过程，就足够应对一般的研发问题了。 PID概念 PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Derivative)的缩写，将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制。 PID的控制流程简单到不能再简单，如图1所示： 图1：PID控制流程 通过这张流程图，我们可以看到PID也是反馈控制，在PID控制中： 第一步：根据反馈值和期望值求出误差，比如轨迹跟踪控制中，这个误差就是车辆当前位置和期望路径之间的距...