四元数可以旋转三维空间中的向量，而最近刚好硬着头皮读《复分析可视化方法》（见[1]），这本书中，作者非常巧妙地运用球极射影的方法，将三维空间单位球面上绕向量轴旋转的变换，映射为复平面上旋转矩阵的表示，对四元数的插值给出可视化的有趣并且直观的解释。 四元数的基本定义（参考２），两个四元数相乘可以得到： 绕球面上一点p旋转θ角度，可以表示成对任意两条过p成角θ/2的两条球面直线（大圆）的反射复合。反射就是类似对球面大圆所在平面的对称点的数学概念。两个旋转可以复合成一个旋转变换，如图：　　　　　　　　　　　　　　L与M的夹角是θ/2，相交于点r,点P1对L反射为P2,再对M反射成P3，两次反射后P1...