最近在用nuScenes3D目标检测数据集，可能由于官方已经提供了解析工具包nuscenes-devkit，绝大多数博客只介绍了如何使用工具包进行数据解析和可视化，对于数据解析的内部逻辑就不是很关注了。本文根据官网说明、论文以及工具包源码整理归纳得到，对其他博客未提及的数据集结构、坐标系转换、传感器同步等问题进行了详细分析。 1.数据集概述1.1传感器配置 nuScenes的数据采集车辆为RenaultZoe迷你电动车，配备6个周视相机，5个毫米波雷达，具备360°的视野感知能力。具体传感器信息即分布见下面的图表。传感器类型   详细信息相机 &nbs...