详细推导了相机成像模型。 小孔成像 小孔成像是初中物理知识，如图所示，蜡烛发出的光线经过小孔投射在光屏上呈现出倒立的实像。 以上成像过程涉及三个重要对象，即物点（蜡烛本身）、光心（小孔）、像点（光屏上的亮点），三者连起来的直线叫做光路。 小孔成像是理想条件下的相机成像模型。 相机坐标系 为了方便研究，我们可以小孔为坐标原点，建立相机坐标系。