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前言
本篇文章带大家学习一下如何使用RTOS API函数创建任务。
一、cuebMX配置
二、代码解析
1.系统创建的任务函数
下面我们来看看系统是如何创建一个任务的。
osThreadId defaultTaskHandle;//任务函数句柄
//StartDefaultTask:任务函数名字
//defaultTask:名字
//osPriorityNormal:任务优先级
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);
//任务函数的格式
void StartDefaultTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN 5 */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
}
/* USER CODE END 5 */
}
2.函数任务优先级
RTOS中给我们定义了如下优先级,优先级的数值越大优先级越高。
typedef enum {
osPriorityIdle = -3, ///< priority: idle (lowest)
osPriorityLow = -2, ///< priority: low
osPriorityBelowNormal = -1, ///< priority: below normal
osPriorityNormal = 0, ///< priority: normal (default)
osPriorityAboveNormal = +1, ///< priority: above normal
osPriorityHigh = +2, ///< priority: high
osPriorityRealtime = +3, ///< priority: realtime (highest)
osPriorityError = 0x84 ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
} osPriority;
3.自己创建任务函数
我们可以仿照系统给我们创建的函数,自己去创建任务函数。
osThreadId DirveTaskHandle;
void DriveTask(void const * argument);
osThreadDef(DriveTaskName, DriveTask, osPriorityAboveNormal, 0, 128);
DirveTaskHandle = osThreadCreate(osThread(DriveTaskName), NULL);
void DriveTask(void const * argument)
{
for(;;)
{
osDelay(5);//调用延时才会释放资源
}
}
由此我们的任务函数就创建完成了,我们可以在任务函数中去调用我们自己写的函数,或者执行自己想要执行的程序。
总结
大家有什么问题的话,可以留言或者私信。