想要在stm32板子上移植mavlink协议，首先要安装Mavlink Generator，然后才能自定义mavlink协议，以下为在windows下Mavlink Generator的安装过程，按照该流程一步一步操作，一定可以成功。

1、Windows系统安装python

直接去python官网下载对应的安装包，双击运行安装包，一定要勾选“Add python to PATH”加入到环境变量中，其他默认下一步。

安装完成后，进入CMD中，运行python -V或python3 -V出现版本号，即安装成功。2、安装pip

Win+R进入终端，如下

输入python -m pip install --upgrade pip --force-reinstall，开始更新安装pip，等待结束即完成。3、检查是否安装成功

pip list，如出现如下所示，即为安装成功

4、安装future

输入pip install futrue，如果出现以下即为安装成功。

5、准备运行Mavlink Generator

先在任意位置新建文件夹，进入文件夹shift+鼠标右键，选择在此处打开powershell窗口，之后输入cmd，即可在该目录下运行命令。如下图。

6、下载Mavlink Generator

a、通过git方式下载：git clone https://github.com/mavlink/mavlink，如上图

b、进入文件夹：cd mavlink

c、更新子模块：git submodule update --init --recursive7、运行Mavlink Generator

保持在mavlink目录下，如果不在执行cd mavlink，然后执行mavgenerate.py，如上图，或者使用命令行python3 mavgenerate.py，都可启动。从message_definitions中选一个xml，选择输出路径，选择语言和协议版本v1.0或v2.0，最后点击Generate，最终会输出路径下生成。如下图

附录：mavlink官网

写在最后：后面会不定期写自己的px4二次开发过程遇到的问题及解决方法，欢迎各位一起讨论。