相机选型 DIY相机首先是要确定使用的相机型号。兼容树莓派，画质好一些的，目前主要有两款：一是RaspberryPiCameraModule3，二是RaspberryPiHQCamera。 下图是RaspberryPiCameraModule3的相关特性。支持自动对焦和HDR等特性，视场角为75度，1200万像素。 RaspberryPiCameraModule3使用的是索尼imx708传感器。此款传感器曾搭载在如OPPOFindX2等旗舰手机上。imx708传感器的参数如下表所示： 传感器 imx708 分辨率 11.9MP 画幅大小 1/2.43(传感器对角尺寸7...

title:“树莓派系统文件分析”date:2023-10-25permalink:/posts/2023/10/blog-post-5/tags: 树莓派 本篇blog来分析和总结下树莓派系统文件以及他们的作用。使用的系统是RaspberryPiOSwithdesktop System:64-bit Kernelversion:6.1 Debianversion:12(bookworm) 先看一下顶级目录/root有如下的文件和文件夹 其中， LICENCE.broadcom:这是Broadcom公司的许可证文件，包含了与Broadcom相关的许可信息。 bcm2710-r...

PyTorch支持两种模式：eager模式和script模式。eager模式主要用于模型的编写、训练和调试，script模式主要是针对部署的，其包含PytorchJIT和TorchScript（一种在PyTorch中执行高效的序列化代码格式）。 script模式使用torch.jit.trace和torch.jit.script创建一个PyTorcheagermodule的中间表示（intermediaterepresentation,IR），IR经过内部优化，并在运行时使用PyTorchJIT编译。PyTorchJIT编译器使用运行时信息来优化IR。该IR与Python运行时是解耦的。 P...

Scriptmode通过torch.jit.trace或者torch.jit.script来调用。这两个函数都是将python代码转换为TorchScript的两种不同的方法。 torch.jit.trace将一个特定的输入（通常是一个张量，需要我们提供一个input）传递给一个PyTorch模型，torch.jit.trace会跟踪此input在model中的计算过程，然后将其转换为Torch脚本。这个方法适用于那些在静态图中可以完全定义的模型，例如具有固定输入大小的神经网络。通常用于转换预训练模型。 torch.jit.script直接将Python函数（或者一个Python模块）通过p...

1.背景 在机器人的应用中，目标检测是一个重要的课题。深度学习的快速发展，在检测的效果方面对比大多数传统检测算法，都有明显的优势。但是将深度学习模型部署到端侧设备上，实现高效的推理，同样是一个问题很多的领域。 在机器人的主控中，树莓派和Jetson系列单板机被使用较多。这篇blog以树莓派4b为例，展示将深度学习模型部署到低算力平台的方法。 与深度学习在GPU上的推理不同，为了实现高效推理，一般都会选择使用推理框架，而不是直接使用python的推理代码进行推理。在CPU侧，常用的推理框架有ncnn、mnn、openvino等；在GPU侧，有tensorrt；高通在htp上，同样有snpe和q...

transformers目前大火，但是对于长序列来说，计算很慢，而且很耗费显存。对于transformer中的selfattention计算来说，在时间复杂度上，对于每个位置，模型需要计算它与所有其他位置的相关性，这样的计算次数会随着序列长度的增加而呈二次增长。在空间复杂度上，selfattention需要存储一个矩阵来保存所有位置的相关性分数，这个矩阵的大小也会随着序列长度的增加而呈二次增长。因此，对于非常长的序列，这种二次复杂度会导致计算和内存消耗急剧增加，使得模型在处理这样的输入时会变得相对缓慢且需要大量内存。这也是为什么对于超长序列，可能需要采取一些策略，如切分成短序列进行处理，或者...

pytorch的hook机制允许我们在不修改模型class的情况下，去debugbackward、查看forward的activations和修改梯度。hook是一个在forward和backward计算时可以被执行的函数。在pytorch中，可以对Tensor和nn.Module添加hook。hook有两种类型，forwardhook和backwardhook。 1.对Tensors添加hook 对于Tensors来说，只有backwardhook，没有forwardhook。对于backwardhook来说，其函数输入输出形式是hook(grad)->TensororNone。其中...

首先借用有心人士的一张相当直观清晰的图来划分各种协议：开源许可证GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL的区别 以下是上述协议的简单介绍：BSD开源协议BSD开源协议是一个给于使用者很大自由的协议。基本上使用者可以”为所欲为”,可以自由的使用，修改源代码，也可以将修改后的代码作为开源或者专有软件再发布。但”为所欲为”的前提当你发布使用了BSD协议的代码，或则以BSD协议代码为基础做二次开发自己的产品时，需要满足三个条件：  如果再发布的产品中包含源代码，则在源代码中必须带有原来代码中的BSD协议。  如果再发布的只是二进制类库/...

    目前网上多数美化都是调成Darcula模式，使用Monokaicolorscheme。但是缺点是代码区和软件面板不一个颜色，看起来非常蓝瘦。 1.File->Settings->plugins ,搜索MaterialThemeUI和IndentRainbow 2.重启软件后，      

本方法采用走socks5代理的方式，所以需要提前有梯子可用使用的软件为proxychains gitclonehttps://github.com/rofl0r/proxychains-ng.gitcdproxychains-ng./configuresudomake&&sudomakeinstallsudocp./src/proxychains.conf/etc/proxychains.confvim/etc/proxychains.conf 将socks4127.0.0.19095改为 socks5127.0.0.11080和梯子的地址、端口对应 ...