零、前言 工作空间：/home/gfp/demo06_ws_7_2 新加文件 nav01_slam.launch 主要功能包 gmapping（首次需安装） 核心节点 slam_gmapping，该节点包含“订阅的Topic、发布的Topic、服务、相关参数”gmapping节点相关launch文件：具体就是配置上面说的这几项的配置。详细见网站。 代码 <launch> <paramname="use_sim_time"value="true"/> <nodepkg="gmapping"type="slam_gmapping"name="sla...