Y 一般我们的速度控制发布话题会取名为“cmd_vel”,接受也叫这个，但如果有多个发布节点呢，接受该听谁的，笔者曾经就在机器人调试发现机器人运动卡顿，经过调试才发现原来手柄开着一直发布零指令。虽然可以通过特殊按键进行触发控制，但这岂不是又要配置。于是控制多路切换出现了 T 其实最具代表性的为twist_mux切换功能包，其输入输出如下： 经过该节点，同一时刻只有一个控制输出，通过配置文件不仅可以控制速度控制话题的优先级，而且还可以根据超时限制、外部锁话题来限制输入话题的选择。 W 安装 直接克隆库https://github.com/ros-teleop/twist_mux.git 也可...