A_Multi-Granularity_Scene_Segmentation_Network_for_Human-Robot_Collaboration_Environment_Perception 用于人与机器人协作环境感知的多颗粒度场景分割网络 摘要 人机协作(Human-robotcollaboration,HRC)被认为是未来以人为中心的智能制造的一种有前途的范式，以满足蓬勃发展的大规模个性化需求。在此背景下，现有机器人系统通常采用单粒度语义分割方案进行环境感知，缺乏针对各种HRC情况实现的灵活性。为了填补这一空白，本文提出了一种多粒度场景分割网络。受最近一些网络设计的启发，我们构建了...