背景知识 工作空间指的是包含了ROS2应用包的文件夹。在使用ROS2之前，需要在你将要进行工作的终端上，source你安装了ROS2的工作空间。这使得ROS2的应用包可以在所打开的终端上使用。 你还有一个选择是source一个上层工作空间，也就是第二工作空间。第二工作空间指的是你添加了一些新的包，但是它跟已经有的ROS2工作空间不存在接口。你的基础工作空间必须要包含有你的上层工作空间所需要的全部依赖。你的上层工作空间中的包会覆盖掉基础工作空间的同名应用包。这里也是可能存在多个层工作空间重叠的情况，每一个上层的工作空间都会使用到它的父工作空间的内容。 前提条件 安装ROS2 安装colcon ...