前面的几篇文章分别分享了PID算法的原理、增量式和位置式PID算法的区别、以及过程控制中一些重要的指标，感兴趣的朋友可以回看之前的文章或者自行查阅资料。 在实际项目中，使用数字PID算法对系统的被控量进行控制的时候，有时候并不是仅仅的使用简单的增量式或者位置式的PID就完成了对系统的被控量控制。很多时候会采用一些改进了的PID算法进行系统的控制，以求达到更好的控制效果。 常见的对标准PID算法进行改进的措施有哪些呢？下面会根据我个人有限的经验进行简单的分享，就当是一次学习分享吧！ 1、针对微分项的改进 对微分项的改进常见的有两种措施：微分先行和输入滤波。 （1）微分先行 我们知道，在一个闭...

前面的文章已经针对PID进行过分析：PID是比例、积分、微分的三种控制方式组合成的控制算法的称谓。 在使用PID算法进行控制的时候，难点往往都不是怎么样去用代码实现，而是PID控制器的参数整定。PID参数整定是非常关键的，这些参数的设置影响了PID控制算法的快速性、稳定性。所以正确地理解PID各参数的实际物理意义，对PID控制来说是非常重要的。 对PID的理解还是与锅炉加热系统的温度控制来加以说明。对锅炉而言，我们不考虑其他的控制功能和附加因素，就以控制温度稳定在我们期望值而言对PID控制算法进行剖析。 1. 比例控制起什么作用？ 假设锅炉系统启动的时候，距离我们期望的温度500...

一、RF帧结构表 1.preamble修改 FRAME_PREAMBLE_TYPE0x04 设置FRAME_PREAMBLE_TYPE0x04，会输出一个含有4个元素的一维数组，HEAD0,HEAD1,HEAD2,HEAD4。如果设置为0x05，则会输出一个含有5个元素的一维数组。 2.Headbyte:customercode 3.BALstatusandsequencenumber 4.functioncode: bit7bit4 bit7bit6 bit5 bit4 bit3bit0:modebits 二、LF帧结构和命令表 LF_receiver.c 4.采样...