前言 我国是燃煤大国，燃煤排放的SO₂成为影响我国城市空气质量的主要污染物。因此，锅炉烟气脱硫是减排SO₂的重要手段。 建设背景 在节能减排的大形势下，钢厂、电厂等烟气脱硫是完成二氧化硫减排任务的重点工作之一。烟气脱硫系统具有很高的复杂性，目前很多脱硫系统出现运行故障多、不能与发电机组完全同步运行或运行中脱硫效率达不到设计值或系统运行成本高等问题。随着可视化技术的飞速发展，利用先进的技术设计完善合理的烟气脱硫自动控制组态系统，实现烟气脱硫过程的自动化、可视化、智能化。 开发技术 数维图Sovit2D可视化组态编辑器基于B/S架构，通过对传统烟气脱硫工艺流程进行可视化拖拽设计，对接测点数据实现W...

   PID控制应该算是非常古老而且应用非常广泛的控制算法了，小到热水壶温度控制，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等。在电机控制中，PID算法用得尤为常见。 一、位置式PID 1.计算公式 在电机控制中，我们给电机输出的是一个PWM占空比的数值。话不多说，直接上位置式PID基本公式： 控制流程图如下： 上图中的目标位置一般我们可以通过按键或者开关等方式编程实现改变目标值，测量位置就是通过stm32去采集编码器的数据。 目标位置和测量位置之间作差就是目前系统的偏差。送入PID控制器进行计算输出，然后再经过电机驱动的功率放大控制电机的转动去减小偏差，最终达...