文章目录
- 复现概要
- 相关代码和数据下载
- 环境搭建
- 运行demo
- 简要说明
- Velodyne Rosbag TEST
- 预览建图效果
- 里程计话题发布
- 参考
复现概要
按照GitHub上面的markdown文档，搭建FAST_LIO环境并进行Rosbag Example验证的整个过程的简单记录。
相关代码和数据下载
url: https://pan.baidu.com/share/init?surl=3wPb34JGQc0RMR_UNKVNCA pwd: 41qs
环境搭建
参考https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
- Livox-sdk
- livox_ros_driver
- FAST_LIO
运行demo
简要说明
前面说过，fast_lio是一种里程计算法，他可以根据输入的传感器的数据，输出机器人的里程计信息等。如下图所示，fast_lio文件下的launch文件夹下，共计有四种雷达的launch文件，分别为avia、horizon、outer64、velodyne，其config文件下为这四种雷达的yaml配置文件。
而我们下面即将进行的rosbag example，其实就是先启动对应的launch文件，然后再rosbag play bag文件，利用bag文件中的数据，模拟传感器发送给fastlio的数据。其中的bag文件中，包含了对应的传感器的数据，而要保证bag文件中的数据能够正确的发送给fastlio，我们还需确保对应的雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic一致。
如下图velodyne雷达配置文件与bag数据文件，二者一致。
如果不一致，rviz中就不会有任何反应。
Velodyne Rosbag TEST
在启动mapping_velodyne.launch文件之前，务必需要先确认一下velodyne雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic是否一致。确认一致之后，再roslaunch对应的launch文件。
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch然后，在bag数据包存放位置打开终端，开始播放数据。之后，rviz中就会有一系列的数据点的显示了。
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bagrosbag play demo01_velodyne.bag
预览建图效果
pcl_viewer xxxxxx.pcd里程计话题发布
https://zhuanlan.zhihu.com/p/492496857
参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350
