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🔥 内容介绍

这个项目是关于利用MATLAB平台对具有6自由度（DOF）手臂、6自由度腿部和2自由度颈部的人形机器人进行编程。该研究涵盖了包括正运动学和逆运动学、步态生成、速度控制、路径规划和轨迹生成在内的各个方面。在整个项目过程中，我们实施和评估了不同的算法和技术，以实现机器人的精确和高效运动。这项研究的成果有助于人形机器人编程的进展，并支持智能和有能力的人形机器人在各种应用中的发展。

人形机器人一直是科技领域的热门研究课题。它们可以在许多领域发挥重要作用，例如医疗、教育、娱乐和军事。然而，要使人形机器人能够完成各种任务，就需要对它们进行精确的编程，以实现复杂的动作和行为。

在这个项目中，我们首先关注了机器人的运动学。正运动学帮助我们确定机器人各个关节的位置和姿态，而逆运动学则允许我们根据所需的末端效应器姿态来确定各个关节的角度。通过对运动学的深入研究和实践，我们能够确保机器人的运动轨迹是准确可控的。

接下来，我们致力于开发机器人的步态生成和速度控制。这对于机器人在执行各种任务时能够保持平衡和稳定至关重要。我们通过实验和模拟，研究了不同的步态生成算法，并确定了最适合我们机器人的方法。同时，我们也探索了速度控制技术，以确保机器人在移动过程中能够保持适当的速度和加速度。

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路径规划和轨迹生成是项目中的另一个重要方面。我们需要确保机器人能够在复杂环境中自主导航，并按照预定的轨迹执行任务。因此，我们研究了不同的路径规划算法，并开发了适合我们机器人的轨迹生成技术。

通过这个项目，我们不仅深入了解了人形机器人的编程和控制技术，还为该领域的发展做出了贡献。我们的研究成果有望为未来智能和有能力的人形机器人的应用提供支持，促进人形机器人技术的进步。我们期待着将来能够看到我们的研究成果在各种领域发挥重要作用，为人类社会带来更多的便利和创新。

📣 部分代码

function [w,p]=Than(w,p,i,j)
    r = [i-5; -5+j; 40];

    % Reference orientation
    R = eulerXYZ(0, 0, 0);

    % Side lengths
    Lx = 10;
    Ly = 10;
    Lz = 40;

    % Vertices
    vertices_0 = [
        0,   0,  0;  % #1
        Lx,  0,  0;  % #2
        0,  Ly,  0;  % #3
        0,   0, Lz;  % #4
        Lx, Ly,  0;  % #5
        0,  Ly, Lz;  % #6
        Lx,  0, Lz;  % #7
        Lx, Ly, Lz]; % #8

    vertices = r' + vertices_0*R';

    % Faces
    faces = [
        1, 2, 5, 3;  % #1
        1, 3, 6, 4;  % #2
        1, 4, 7, 2;  % #3
        4, 7, 8, 6;  % #4
        2, 5, 8, 7;  % #5
        3, 6, 8, 5]; % #6

    % Draw patch
    h = patch('Faces', faces, 'Vertices', vertices, 'FaceColor', "#00FFFF");

    hold on
    grid on
end

⛳️ 运行结果

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🔗 参考文献

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1 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习方面

卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

2.图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

3 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

4 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化

5 无线传感器定位及布局方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

6 信号处理方面

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7 电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

8 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长

9 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合