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目录 普冉PY32系列(一)PY32F0系列32位CortexM0+MCU简介 普冉PY32系列(二)UbuntuGCCToolchain和VSCode开发环境 普冉PY32系列(三)PY32F002A资源实测这个型号不简单 普冉PY32系列(四)PY32F002A/003/030的时钟设置 普冉PY32系列(五)使用JLinkRTT代替串口输出日志 普冉PY32系列(六)通过I2C接口驱动PCF8574扩展的1602LCD 普冉PY32系列(七)SOP8,SOP10,SOP16封装的PY32F002A/PY32F003管脚复用 普冉PY32系列(八)GPIO模拟和硬件SPI方式驱动无线收发...
Centos7使用Nginx配置HTTPS正向代理 Nginx默认安装只支持代理HTTP,不支持代理HTTPS,如果需要支持HTTPS需要在Nginx编译时加入ngx_http_proxy_connect_module. 文件准备 从ngx_http_proxy_connect_module模块仓库下载源代码压缩包,并确定支持的Nginx版本 仓库地址:https://github.com/chobits/ngx_http_proxy_connect_module/ 得到文件:ngx_http_proxy_connect_module-master.zip 当前支持的Nginx最高版本为1...
神器IDEA在升级到2023之后越发卡顿,EDU邮箱也不能用了,照现在这个JDK版本的升级速度,神器不升级也不行,需要开始物色替代品.其它IDE我用得少,VSCode还是比较熟悉的,可以作为备选项. 两三年前曾经试过配置Java环境,存在不少问题作罢.最近搜了下相关的文章,感觉VSCode对Java项目的支持比三年前完善了不少.今天实际配置了一下环境,把自己常用的功能过了一遍,基本能跑通开发流程,做个笔记. 安装扩展 需要安装的扩展有两组 ExtensionPackforJava SpringBootExtensionPack 创建空白SpringBoot项目 快捷键Shift+Ctrl+...
惯性传感器单元IMU IMU是InertialMeasurementUnit的缩写,直接翻译过来就是惯性测量单元,常见的有单独的三轴加速度(Accelerometer)计ADXL345,L3G4200D,L3GD20等,单独的三轴角速度计(又称陀螺仪,Gyroscope)LIS3DH,L3GD20H,BMG160,以及包含了加速度计和陀螺仪的六轴运动传感器MPU6050,MPU6500,MPU6881,BMI160等,以及带电子罗盘的九轴运动传感器MPU9250,MPU9255等. 在判断物体在空间中的姿态以及运动轨迹时,用得最多的是加速度和角速度传感器.加速度传感器可以计算倾角,陀螺仪可以计...
惯性传感器的倾角计算要用到三角函数. 在MCS-51,CortexM0,M3之类的芯片上编程时,能使用的资源是非常有限,通常只有两位数KB的Flash,个位数KB的RAM.如果要使用三角函数和开方就要引入math.h,会消耗掉10KB以上的Flash空间.在很多情况下受硬件资源限制无法使用math.h,这时候使用简化的方法进行三角函数和开方运算就非常有意义,OlliW'sBastelseiten在2014年的一篇文章里,提供了几个实用的计算方法.下面介绍其计算方法和代码实现. 快速正弦余弦(Sin,Cos)计算 将角度\(x\in[0,\frac{\pi}{2}]\)通过下面的式子转换到$\a...
SpringDocV1只支持到SpringBoot2.x springdoc-openapiv1.7.0isthelatestOpenSourcereleasesupportingSpringBoot2.xand1.x. SpringBoot3.x要用SpringDoc2/SwaggerV3,并且包名也改成了springdoc-openapi-starter-webmvc-ui SpringDocV2https://springdoc.org/v2/ 配置 增加Swagger只需要在pom.xml中添加依赖 <dependency> <groupId>org.spr...
卡尔曼滤波器(Kalmanfilter)是一种高效的递归滤波器,能够从一系列包含噪音的测量值中估计动态系统的状态.因为不需要存储历史状态,没有复杂计算,非常适合在资源有限的嵌入式系统中使用.常用于飞行器的导引,导航及控制,机械和金融中的时间序列分析,轨迹最佳化等.卡尔曼滤波不需要假设误差是正态分布,但如果误差属于正态分布,卡尔曼滤波的结果会更为准确. 卡尔曼滤波的计算分二个步骤:预测与更新.在预测阶段,滤波器基于上一步的预测结果,预测当前状态和误差;在更新阶段,滤波器利用当前的测量值和预测值,计算得到新的状态值和误差. OriginalErrorEstimate,calculatetheKa...
Miniconda是Anaconda的简化版,可以管理多个Python版本的环境.实际使用的话,占用的空间不会很小,我跑一些正常的应用后,安装目录占用空间4.3GB,安装建议要预留10到20G的空间. 安装Miniconda 下载安装包 https://docs.anaconda.com/free/miniconda/ 历史版本https://repo.anaconda.com/miniconda/ 在里面下载适合自己操作系统的安装包,对于X64的Ubuntu,下载的是Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh chmod后执行 chmod+xMiniconda3-...
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关于运算放大器 运算放大器(OperationalAmplifier),简称运放,是一种直流耦合,差模输入,单端输出(Differential-in,single-endedoutput)的高增益电压放大器件.运放能产生一个比输入端电势差大数十万倍的输出电势.因为刚发明时主要用于加减法等运算电路中,因而得名运算放大器. 运放的基本特性 运算放大器有两个输入:反相输入(-),同相输入(+).反相和正相是输出的变化相对于输入的变化而言的. 如果同相输入的电压高于反相输入的电压,输出高电平 如果反相输入的电压高于同相输入的电压,输出低电平 运放的输入端都是高阻态,电流非常小或者几乎没有电流,...
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简介 用xxl-job做后台任务管理,主要是快速解决定时任务的HA问题,项目代码量不大,功能精简,没有特殊依赖.因为产品中用到了这个项目,上午花了点时间研究了一下运行机制.把看到的记一下. 项目地址 https://github.com/xuxueli/xxl-job http://gitee.com/xuxueli0323/xxl-job 文档https://www.xuxueli.com/xxl-job/ 环境 <!-http://repo1.maven.org/maven2/com/xuxueli/xxl-job-core/--> <dependency>...
ApacheHttpClient5 最近要在非SpringBoot环境调用OpenFeign接口,需要用到httpclient,注意到现在HttpClient版本已经到5.2.1了.之前在版本4中的一些方法已经变成deprecated,于是将之前的工具类升级一下,顺便把中间遇到的问题记录一下 基础使用方法 首先参考Apache官方的快速开始httpcomponents-client-5.2.xquickstart,这是页面上给的例子 Post请求 try(CloseableHttpClienthttpclient=HttpClients.createDefault()){ HttpPostht...
目录 SpringCloud开发实践(一):简介和根模块 SpringCloud开发实践(二):Eureka服务和接口定义 SpringCloud开发实践(三):接口实现和下游调用 SpringCloud开发实践(四):Docker部署 SpringCloud开发实践(五):Consul服务注册的另一个选择 SpringCloud开发实践(六):基于Consul和SpringCloud2021.0的演示项目 关于Consul HashiCorpConsul是微服务网络解决方案之一,用于管理跨网络和多云环境服务之间的安全网络连接,提供服务发现,服务网格,流量管理和自动更新.可以单独部署,也可...
目录 SpringCloud开发实践(一):简介和根模块 SpringCloud开发实践(二):Eureka服务和接口定义 SpringCloud开发实践(三):接口实现和下游调用 SpringCloud开发实践(四):Docker部署 SpringCloud开发实践(五):Consul服务注册的另一个选择 SpringCloud开发实践(六):基于Consul和SpringCloud2021.0的演示项目 Consul服务 启动Consul服务,在Win10下可以执行以下命令,或者存成bat文件运行,保持窗口打开 consulagent-dev-client=0.0.0.0-data-d...
目录 SpringCloud开发实践(一):简介和根模块 SpringCloud开发实践(二):Eureka服务和接口定义 SpringCloud开发实践(三):接口实现和下游调用 SpringCloud开发实践(四):Docker部署 SpringCloud开发实践(五):Consul服务注册的另一个选择 SpringCloud开发实践(六):基于Consul和SpringCloud2021.0的演示项目 SpringCloud开发实践(七):集成Consul配置中心 SpringCloudConsulConfig Consul通过Key/Value功能集中管理存储配置信息,通过Spri...
目录 JavaWebsocket01:原生模式Websocket基础通信 JavaWebsocket02:原生模式通过Websocket传输文件 Websocket原生模式 原生模式下 服务端通过@ServerEndpoint实现其对应的@OnOpen,@OnClose,@OnMessage,@OnError方法 客户端创建WebSocketClient实现对应的onOpen(),onClose(),onMessage(),onError() 演示项目 完整示例代码https://github.com/MiltonLai/websocket-demos/tree/main/ws-dem...