0介绍 0.1ROS1的Node和Nodelet 在ROS1中，你可以将你的代码编写成Node或者Nodelet。Node被编译成可执行文件，Nodelet被编译成一个共享库，然后由一个container进程在运行时加载。 0.2ROS2的统一API-组件 在ROS2中，推荐使用组件（Component）来编写代码，类似于ROS1中的Nodelet。使用组件可以方便地将通用的概念（比如，生命周期管理，等）添加到现有代码中。 在ROS2中避免了ROS1中最大的缺点，即具有不同API，因为这两种方法都使用相同的API。 0.3使用组件的收益 在ROS2中，仍然可以使用类Node方式的编写自己的ma...

0介绍 场景：把本地仓库全量推送到远程的空仓库，保留提交历史，所有分支，所有tag； 大部分代码托管服务都会有免费推送的限制（如gitlab，Freepushlimit|GitLab，Accountandlimitsettings|GitLab），所以当提交中包含大于指定体积的commit时，会遇到如下的失败： 如上的失败，可以通过git命令，批量改写提交历史来解决； 本文以在GitHub建立远程的空仓库为例，介绍本地仓库推送至远程仓库，保留提交历史，所有分支，所有tag，和批量改写提交历史的步骤，以解决『大体积的历史commit无法推送到远程仓库』的问题； 1新建远程的空仓库 不要添加默认...

0介绍 场景：把本地仓库全量推送到远程的空仓库，保留提交历史，所有分支，所有tag； 大部分代码托管服务都会有免费推送的限制（如gitlab，Freepushlimit|GitLab，Accountandlimitsettings|GitLab），所以当提交中包含大于指定体积的commit时，会遇到如下的失败： 如上的失败，可以通过git命令，批量改写提交历史来解决； 本文以在GitHub建立远程的空仓库为例，介绍本地仓库推送至远程仓库，保留提交历史，所有分支，所有tag，和批量改写提交历史的步骤，以解决『大体积的历史commit无法推送到远程仓库』的问题； 1新建远程的空仓库 不要添加默认...