Ubuntu系统下可以有两种安装方式：

1. 通过系统软件库进行安装，命令：

sudo apt install torcs torcs-data

该种安装方式比较简单，容易成功，缺点就是必须要有sudo权限。

2. 源码安装：

源码下载地址：

https://sourceforge.net/p/torcs/code/ci/master/tree/

Git下载命令：

git clone https://git.code.sf.net/p/torcs/code torcs-code

编译命令：

./configure
make
make install
make datainstall

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torcs游戏环境的仿真使用方法的文档，help文件：

地址：

https://arxiv.org/pdf/1304.1672.pdf

《Simulated Car Racing Championship Competition Software Manual》

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