ROS运行Python程序的步骤

流程图

flowchart TD
    A[配置ROS环境] --> B[创建ROS package]
    B --> C[创建Python脚本]
    C --> D[编译ROS package]
    D --> E[运行ROS节点]

步骤说明

1. 配置ROS环境：在开始之前，确保你已经正确安装了ROS，并且设置了ROS环境变量。这样你才能在终端中执行ROS命令。

2. 创建ROS package：在终端中执行以下命令，创建一个新的ROS package。你需要替换package_name为你想要创建的包的名称。

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg package_name
   

3. 创建Python脚本：在创建的ROS package中，创建一个Python脚本文件。你可以使用任何文本编辑器来创建文件。以下是一个示例的Python脚本，它会在ROS节点中发布一个字符串消息：

   #!/usr/bin/env python
   
   import rospy
   from std_msgs.msg import String
   
   def talker():
       pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
       rospy.init_node('talker', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(10) # 10hz
       while not rospy.is_shutdown():
           hello_str = "Hello ROS %s" % rospy.get_time()
           rospy.loginfo(hello_str)
           pub.publish(hello_str)
           rate.sleep()
   
   if __name__ == '__main__':
       try:
           talker()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass
   

   你可以将此脚本保存为talker.py文件，并放置在ROS package的src目录下。

4. 编译ROS package：在终端中执行以下命令，编译ROS package。这将生成所需的可执行文件。

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   

5. 运行ROS节点：在终端中执行以下命令，运行ROS节点。这将启动一个发布者节点，它会以每秒10次的频率发布一个字符串消息。

   $ cd ~/catkin_ws
   $ source devel/setup.bash
   $ rosrun package_name talker.py
   

   此时，你应该能够在终端中看到类似以下的输出：

   [INFO] [1554896072.110011]: Hello ROS 1554896072.11
   [INFO] [1554896072.210011]: Hello ROS 1554896072.21
   [INFO] [1554896072.310011]: Hello ROS 1554896072.31
   ...
   

   这表明ROS节点已经成功运行，并且正在发布消息。

通过按照上述步骤进行，你就可以成功地在ROS中运行Python程序了。请确保按照步骤正确设置ROS环境，创建ROS package，编写Python脚本，并且编译并运行ROS节点。