最近遇到一个有趣的问题，如何实现对于光线方向的判别？一般来说，环境光传感器只能感受到光的强度，无法获得光线的方向。但是经过调查，环境光传感器输出的数值除了与光照强度有关，还与照射传感器的方向有关。 如下图所示，垂直照射传感器接收平面时响应最大，而光线平行于平面时，则没有读数。可以利用这个特性，将多个传感器组成阵列，联合判别光线方向。 问题描述 现有某个位于\(x,y\)的光源，沿负y轴方向发射强度为\(c\)的光线；多个传感器间隔\(x_0\)一字排开，则第\(k\)个传感器位置为\(kx_0,k=0,1,2,\dots\)传感器响应函数为\(f(c,\theta)\)，其中\(\theta\...

安装：Installation—COLMAP3.9-devdocumentation使用：Tutorial—COLMAP3.9-devdocumentation 准备数据集 下载一个小猫的RGB数据集THU-MVS:Multi-View3DReconstructionDatasets创建project_cat文件夹，把图片放project_cat/images下 启动程序 运行COLMAP.bat启动程序，官方文档中有一些实用的操作说明：GraphicalUserInterface—COLMAP3.9-devdocumentation Rotatemodel:Left-clickanddra...

问题背景 最近有远程调试的需求，从笔记本连入配置比较高的电脑(windows)运行代码，查阅资料后，了解到大致就是两个方法： 共享屏幕远程控制，如todesk,向日葵 内网穿透+ssh 第一个方法面临网络限制、分辨率不匹配的问题，体验较差。另外，虽然这些软件也提供了远程访问cmd/ssh的功能，但是需要付费，并且体验也一言难尽(试了一下向日葵的，运行输出内容多后会卡掉，甚至不能进行复制粘贴)第二个方法又很麻烦，尤其是对于windows电脑，要使用ssh还需要额外安装杂七杂八的东西；并且内网穿透服务提供商提供的免费服务总是存在"随机xxx"的限制，无法实现一次配置长时间使用的效果。 解决方法...

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成moveit配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为moveit2humble。 创建一个名叫ur5_project的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。 创建软件包ur_description 没有找到现成能用的UR5Description软件包，比较有名的ros-industrial/universal_robot为ROS1版本，不能直接使用，但是可以借用核心文件自己生成。 gitclonehttps://github.com/ros-industrial/universal_robot.git 克隆...